Eigen基本使用方法整理（持續(xù)更新）-創(chuàng)新互聯(lián)

最近在學(xué)習(xí)卡爾曼濾波，在矩陣的計(jì)算中我使用了C++ 的eigen庫(kù)，這里將eigen庫(kù)的基本函數(shù)記錄下來(lái)，以供之后查閱。Eigen的官方說明文檔鏈接

下面的程序里將用到Eigen庫(kù)中的幾個(gè)函數(shù)這里先進(jìn)行說明一下。

MatrixXd::Random(2,3); 生成一個(gè)double類型兩行三列的矩陣。

test1.transpose();將矩陣test1轉(zhuǎn)置；

MatrixXd test1 = Map< MatrixXd >(array, 3, 2);將數(shù)組array轉(zhuǎn)換成三行兩列的矩陣。這里先進(jìn)行行后再進(jìn)行列。 矩陣和array指向不同的內(nèi)存空間，互不影響。

Matrixtest3 = Map< MatrixXd >(array, 2, 3);生成的矩陣主要是先排列再排行；

MatrixXd test4 = Map>(array);生成的矩陣主要是先排行再排列；

Map>test5(array,2,3); 動(dòng)態(tài)矩陣的生成方法。

demo代碼如下所示：

#include#includeusing namespace std;
using namespace Eigen;

int main()
{MatrixXd test = MatrixXd::Random(2, 3);
    cout<< test<< endl;

    double *Mat = test.data();
    for(int i= 0;icout<< "Mat ["<1, 2, 3, 4, 5, 6};
    MatrixXd test1 = Map(array, 3, 2); //先行后列
    cout<<"test1: "<< endl<< test1<< endl; 

    cout<< "test2: "<< endl<< test1.transpose()<test3 = Map(array, 2, 3);

    cout<< "test3: "<< endl<< test3<< endl;

    Matrixtest4 = Map(array, 2, 3);

    cout<<"test4: "<>test5(array, 2, 3);
    cout<< "test5: "<

#include#includeusing namespace std;
using namespace Eigen;

int main(int argc, char*argv[])
{Matrix3d eigmat;
    eigmat<< 1, 2, 3,
              4, 5, 6,
              7, 8, 9;
    cout<< eigmat<(eigmatarrynew, eigmat.rows(),eigmat.cols()) = eigmat;
    for(int i= 0;icout<<"eigmatarrynew["<